Синонимы для словосочетания "робкое прикосновение" не найдены.
И тогда она стала вспоминать его лицо, руки, русую прядку, часто падающую на высокий лоб, и как он ловко откидывает её лёгким броском, робкое прикосновение к её плечу, но такое желанное, речь его, каждое словечко и несколько оробелый, но такой милый вид.