Состав «постоянных» войск, кроме казаков и боярских детей, стал пополняться ещё особой категорией — дворян.

Казаки, состоявшие на пограничной службе окраинных княжеств, наделялись землёй, пользовались теми же льготами, что и «боярские дети», но присяги на службу князьям не приносили.

Формирование и содержание казачьих и «боярских детей» были одинаковы: они наделялись землями, получали от князей жалованье и льготы в торговле и некоторых промыслах; городские казаки и «боярские дети» приносили присягу на службу великого князя.

Части «боярских детей» формировались из обедневшего безземельного боярства.

Третью категорию постоянных войск составляли части так называемых «боярских детей».

Основу её сил составляла уже «не посошная» армия, собираемая на случай войны, а создавались кадры «постоянных служилых войск», для формирования которых служили казачьи войска и «боярские дети».

Нахлынувшие массы донских казаков в пределы русских княжеств и «боярские дети» послужили русским князьям основными кадрами для формирования частей постоянных или «нарочитых войск».

Боярские дети не принадлежали к разряду «холопей», они не обязаны были нести податное тягло, принадлежали к свободному классу населения и лучшим образом отвечали условиям формирования «нарочитых» войск.