Одри Кэтлин Растон, впоследствии Хепберн, родилась в Брюсселе 4 мая 1929 года, в семье голландской баронессы и ирландского авантюриста.
Мать Одри, Элла ван Хеемстра, происходила из старинного баронского рода, ведущего свою родословную с XVI века. Как и все аристократические семьи, ван Хеемстры находились в родстве с дворянскими родами чуть ли не всей Европы, так что в Элле смешалась кровь голландцев, французов, венгров и евреев. Впоследствии обширные родственные связи очень помогли в жизни и ей, и ее дочери Одри.
Их семья не была особо богатой, несмотря на то, что отец Эллы, барон Арнольд ван Хеемстра, был известным юристом и поочередно занимал достаточно высокие должности: чиновник в министерстве юстиции, судья, мэр, губернатор южно-американской колонии Суринам (Голландская Гвиана). Однако у Арнольда ван Хеемстра было много детей, каждого из которых пришлось обеспечить, поэтому все они стали людьми состоятельными, но отнюдь не богатыми.
Словно в противовес Элле, отец Одри, Джозеф Виктор Энтони Хепберн-Растон был человеком «из ниоткуда». До сих пор неизвестно толком, кто он, где родился и чем занимался. Он совершенно неожиданно возник в жизни Эллы ван Хеемстра, а через несколько лет навсегда пропал из виду.
К моменту рождения их единственной дочери Одри Джозеф носил фамилию Растон, но позже сменил ее на Хепберн-Растон, чтобы подчеркнуть свое родство со знатным шотландским родом Хепбернов.